Evaluierung der Genauigkeit eines modularen Chirurgieroboters

Robotersysteme werden seit mehreren Jahren in verschiedenen chirurgischen Bereichen zur Unterstützung des Chirurgen eingesetzt. Die Mehrzahl dieser Systeme sind an eine spezielle Anwendung angepasste Systeme, was neben den erhöhten Anschaffungsund Betriebskosten eine Verbreitung solcher Systeme auf spezialisierte Zentren begrenzt. Nur die wenigsten Systeme konnten bislang ein sozioökonomisch vertretbares Verhältnis von klinischem Nutzen und den hiermit verbundenen Kosten nachweisen. Am Lehrstuhl für Medizintechnik wird daher ein modular strukturiertes Robotersystem entwickelt, welches sich durch einfache Adaption an mehrere Anwendungen anpassen lässt. Hierdurch sollen die Systemkosten gesenkt und zusätzliche klinische Anwendungen erschlossen werden. Das Konzept sieht u.a. eine intraoperative Montage einzelner Systemkomponenten vor, wodurch besonders hohe Anforderungen an die mechanischen Schnittstellen der Module gestellt werden, um dennoch zuverlässig eine hohe Systemgenauigkeit zu erreichen. Im Rahmen einer Genauigkeitsstudie wurde daher der benutzerabhängige Einfluss der Montage auf die Genauigkeit untersucht. Es konnte gezeigt werden, dass der Fehler im Kontext der medizinischen Anwendungen vernachlässigbar klein ist und dass eine zuverlässige und einfache Montage möglich ist. Schlüsselworte: Medizinische Robotik, Modularität, Chirurgieroboter, Orthopädie, Genauigkeitsanalyse